Yangiliklar

DSPOWER 2013 yilda boshlangan va robot servolari uchun tadqiqot va ishlanmalar, ishlab chiqarish va ta'limga yo'naltirilgan ishlab chiqaruvchi,aqlli robot servolar, dron servolari va tegishli aksessuarlar.

Tashkil etilganidan beri biz robotlar va dron servolarining talablariga e'tibor qaratdik va robot foydalanuvchilari uchun mos servo mahsulotlarni ishlab chiqdik va ishlab chiqdik.

Bugun biz robot qo'l yechimlarimizni baham ko'ramiz.

Robot qo'l harakatni boshqarishni xuddi po'lat skeletiga jon in'ektsiya qilish kabi amalga oshiradi va servo ajoyib darajada aniq qo'mondondir. DSPOWERning ilmiy-tadqiqot ustaxonasida biz har kuni chizmalardan tirik mexanik raqqosalarga aylantirilgan komponentlarni ko'rishimiz mumkin.

Bugun men sizga servo qanday qilib robot qo'lni inson qo'li kabi moslashuvchan ishlashini aytmoqchiman, bu ikkala aniq viteslarni bir-biri bilan bog'lash va aqlli rejalashtirishni o'z ichiga oladi.

Servo robot qo'lning burchagini qanday boshqaradi

Servo yuqori aqlli qayta aloqa tizimini o'z ichiga oladi. Potansiyometr nazorat signalini olgandan so'ng, chiqish milining holatini real vaqtda nazorat qiladi. Ushbu pozitsiyani maqsadli pozitsiya bilan solishtirgandan so'ng, u darhol dvigatelning aylanishini moslashtiradi.

Bu ko'zlaringizni himoya qilayotganda qo'lingiz bilan ob'ektga tegizishga o'xshaydi, bu erda barmoqlaringiz aniq joylashuvga erishilgunga qadar doimiy ravishda daqiqali sozlashlarni amalga oshiradi. Biz robotlarni tozalash uchun puxta ishlab chiqilgan servo TTL ketma-ket aloqasidan foydalanadi, bu esa har bir bo'g'inning joylashuv ma'lumotlarini mustaqil ravishda xabar qilish imkonini beradi.Bu robot qo'li oldindan o'rnatilgan burchak ostida qolganda xatolik 0,5 darajadan kamroq bo'lishini ta'minlaydi.

Amaliy ilovalarda robot qo'lidagi har bir bo'g'in turli burchaklarda muvofiqlashtirilishi kerak. Misol uchun, egilgan stakanni ushlab turganda, bilak servosi 15 daraja egilishni qoplashi kerak, elkali servo esa 30 daraja tayanchni saqlab turadi.

Ushbu ko'p burchakli muvofiqlashtirish servolarning tezda javob berishini talab qiladi. Biz metall tishli tizimdan foydalanamiz, u 85 kgf.cm moment ostida ham pozitsiya barqarorligini saqlab qolishi mumkin, masalan, robot qo'liga charchoqqa chidamli mushaklar qo'shiladi.

Nega bir nechta servolar birgalikda ishlashi kerak?

Bitta servo faqat oddiy tebranishlarga erisha oladi, ammo robot qo'l inson qo'lining yakuniy suyuqligi bilan ishlashi kerak. Tasavvur qiling-a, qalam ushlab, yozing; bu harakat bilak, tirsak va elkaning muvofiqlashtirilgan harakatini talab qiladi.

Bizning hamkorimiz tomonidan ishlab chiqilgan besh o'qli robot changyutgichda, oldingi bosqich qo'shma servolari yukni ko'taradi, o'rta bosqich qo'shma servolar kengaytma harakatini nazorat qiladi va oxirgi bosqich servolari nozik harakatlarni amalga oshiradi. Ushbu mehnat taqsimoti turli asboblar orasidagi simfonik orkestr ansambliga o'xshaydi.

Multi servo tizimda vaqtni nazorat qilish ayniqsa muhimdir. Bizda bir marta tuxumni ushlab turganda robot qo'li jimirlab ketgan. Keyinchalik bildikki, bu bilak va barmoq servolarining javobidagi 10 millisekundlik kechikish bilan bog'liq. PWM signalining taqsimlanishini yaxshilash orqali biz o'qitilgan xor kabi barcha servolarni mukammal sinxronlashtirishga erishdik. Endi bu tizim xom tuxumni yormasdan, muammosiz ushlay oladi.

Servo moment robot qo'liga qanday ta'sir qiladi?

Bu inson qo'lining titrashiga o'xshaydi.

Biroq, yuqori moment har doim ham yaxshi emas. Haddan tashqari moment energiya sarfini oshiradi va shuningdek, katta hajmli tuzilmalarga olib kelishi mumkin. Biz ish stoli robotlari uchun mo'ljallangan servolar mumkin6,3 kgf.sm moment bilan eng nozik operatsiyalarga erishing. Asosiysi, momentni robot qo'lning yuk talablariga moslashtirish, xuddi avtomobil dvigatelini tanlashda, har doim ham maksimal ot kuchiga intilish shart emas.

Robotik qo'l servo modelini qanday tanlash mumkin

Servo modelni tanlashda robotning ishlash stsenariysini hisobga oling. Tez-tez ishga tushirish va to'xtashni talab qiladigan ilovalar uchun tormoz funksiyasiga ega raqamli servo tavsiya etiladi. Biz duch kelgan mijozlarning bitta ishi avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish liniyasini talab qiladidaqiqada 20 ta aniq to'xtashga erishish uchun robot qo'li. An'anaviy analog servolar kümülatif xatolardan aziyat chekishadi, raqamli servolar esa yuqori yangilanish tezligi bilan bu muammoni mukammal hal qiladi.

Mos keladigan o'lchamlar ham hal qiluvchi ahamiyatga ega. Ilgari, ba'zi mijozlar standart servolarni ixcham robotli qo'llarga joylashtirdilar, natijada issiqlikning yomon tarqalishiga olib keldi. Keyinchalik biz maxsus ishlab chiqilgan 26 mm tutqichli servo ishlab chiqdik, u 3 kg·sm momentni saqlab turganda 40% kichikroq. Bu robot qo'l uchun kiyim tikishga o'xshaydi - u juda bo'shashmasdan erkin harakatlanishiga imkon berishi kerak.

Servo boshqaruv protokollaridagi farqlar qanday?

PWM protokoli, beat-beat o'tkazgichga o'xshash, buyruqlarni impuls kengligi orqali uzatadi, TTL seriyali protokoli esa suhbat kabi, yanada murakkab parametrlarni uzatishi mumkin. DSPOWER laboratoriyasida biz ushbu ikki protokolni tez-tez taqqoslaymiz.

PWM yorug'likni yoqish yoki o'chirish kabi oddiy nuqtadan nuqtaga boshqarish uchun javob beradiTTL bir vaqtning o'zida bir nechta qayta aloqa signallarini olishi mumkin, masalan, joylashuv, harorat va oqim.

Hozirgi vaqtda tobora ko'proq robot qo'llar bizning bionik robot qo'l loyihamiz kabi gibrid protokollarni o'zlashtirmoqda. Asosiy harakatlar real vaqtda ishlashni ta'minlash uchun PWM boshqaruvidan foydalanadi, TTL bilan nozik sozlash esa batafsil parametrlarni uzatadi.

Bu mashina haydashga o'xshaydi, bu erda siz tezlikni boshqarish uchun pedallardan va holatni kuzatish uchun asboblar panelidan foydalanishingiz kerak. Ushbu moslashuvchan konfiguratsiya robot qo'llarining tobora murakkab ish muhitlariga moslashishiga imkon beradi.

Servo boshqaruvning aniqligini qanday yaxshilash mumkin

Aniqlikni oshirish ham apparat, ham dasturiy ta'minotni talab qiladi. Uskunada biz transmissiya teskarisini kamaytirish uchun 0,1 mm nozik ishlov berilgan viteslardan foydalanamiz. Xaridor xabar berdirobot qo'lining oxirida doimiy 2 mm chayqalish. Tekshiruvdan so'ng, biz bunga tishli to'rlarning teskari zarbasi sabab bo'lganligini aniqladik.

Viteslarni spiral tishli konstruksiya bilan almashtirish orqali muammo hal qilindi. Bu soat harakatiga o'xshaydi: har bir vitesning aniqligi umumiy vaqt hisobiga ta'sir qiladi.

Dasturiy ta'minot ham bir xil darajada muhimdir. Bizning silkinishga qarshi tizimimiz robot qo'l harakatining inertsiyasini oldindan aytib beradi va uni oldindan qoplaydi. Misol uchun, favqulodda to'xtash vaqtida, tajribali haydovchi silliq, to'siqsiz to'xtashni ta'minlash uchun tormoz pedalini muloyimlik bilan bosganiga o'xshab, inertsiya tufayli yuzaga kelgan haddan tashqari oshib ketishni bartaraf etish uchun teskari nozik sozlash signalini ishlab chiqaradi.