Yangiliklar

1, Servo boshqaruvda o'lik zona, histerezis, joylashishni aniqlash aniqligi, kirish signali o'lchamlari va markazlashtirish ishlashi haqida tushuncha
Signalning tebranishi va boshqa sabablarga ko'ra, har bir yopiq konturli boshqaruv tizimining kirish signali va qayta aloqa signali butunlay teng bo'lishi mumkin emas, bu nazorat o'lik zonasi va histerezis muammosini o'z ichiga oladi. Tizim kirish signali va qayta aloqa signali o'rtasidagi farq oralig'ini ajrata olmaydi, bu nazorat o'lik zonasi diapazoni hisoblanadi.
Signalning tebranishi, mexanik aniqligi va boshqa sabablarga ko'ra, servo avtomatik boshqaruv tizimi har doim nazorat o'lik zonasidan tashqarida kichik diapazonda sozlashlarni amalga oshiradi. Servoning kichik diapazondagi tebranishlarga moslashishiga yo'l qo'ymaslik uchun histerez effektini kiritish kerak.
Histerezni nazorat qilish o'lik zonasi nisbatan katta, umumiy nazorat o'lik zonasi diapazoni ± 0,4%. Histerez halqasi ± 2% ga o'rnatilishi mumkin.

 

Kirish signali va teskari aloqa signali o'rtasidagi farq motorning histerezis halqasi ichida harakatlanishiga olib kelmaydi. Kirish signali va qayta aloqa signali o'rtasidagi farq histerezis pastadiriga kiradi va vosita tormozlana boshlaydi va to'xtaydi.
Joylashuvning aniqligidservo tizimning umumiy aniqligiga bog'liq, masalan, nazorat o'lik zonasi, mexanik aniqlik, geribildirim potansiyometrining aniqligi va kirish signalining o'lchamlari. Kirish signalining o'lchamlari kirish signali uchun servo tizimning minimal ruxsat diapazoniga ishora qiladi va raqamli servoning kirish signali o'lchamlari analog servoga qaraganda ancha yaxshi. Qaytish ko'rsatkichi histerezis va joylashishni aniqlashning aniqligiga bog'liq.

 

 

2, Nima uchun servo har doim g'ichirlagan ovoz chiqaradi
Servo har doim oldinga va orqaga joylashishni sozlash tovushini chiqaradi, chunki ba'zi servolar shunday qiladihisterezisni sozlash funksiyasiga ega emas, va nazorat o'lik zonasi diapazoni kichik qilib o'rnatiladi. Kirish signali va teskari aloqa signali har doim o'zgarib tursa va ularning farqi nazorat o'lik zonasidan oshsa, servo motorni haydash uchun signal yuboradi.
Bunga qo'shimcha ravishda, histerezisni sozlash funktsiyasisiz, agar servo vites to'plamining mexanik aniqligi yomon bo'lsa, tishning virtual holati katta bo'lsa va geribildirim potansiyometrining aylanish diapazoni nazorat o'lik zonasi oralig'idan oshsa, servo muqarrar ravishda doimiy ravishda sozlanadi va tinimsiz chiyillaydi.

 

3, Nima uchun ba'zi servolar portlaydi va elektron platalarni osongina yondiradi
Ba'zi servolar bir xil oqimga ega quvvat qurilmalaridan foydalanadilar. Tizim haddan tashqari oqimdan himoya qilish funktsiyasi bilan ishlab chiqilgan yoki chip bloklangan oqim va qisqa tutashuv holatini aniqlay oladigan va vosita haydovchi signalini tezda to'xtata oladigan haddan tashqari oqimdan himoya qilish funktsiyasi bilan jihozlangan. Bunga qo'shimcha ravishda, bir lahzalik haddan tashqari kuchlanishni oldini olish uchun vosita pallasiga varistor ulanishi mumkin va quvvat qurilmasining old qismida yutuvchi kondansatör ishlab chiqilishi mumkin.Ushbu turdagi servo motorni yoqish oson emasportlash natijasida kelib chiqqan dvigatel blokirovkasi tufayli elektron platalar va motorlar. Servoning metall tishlardan yoki plastik tishlardan yasalganligi bilan mutlaqo aloqasi yo'q.

4, Servo nima uchun chayqaladi
Boshqarish o'lik zonasi sezgir, va kirish va teskari aloqa signallari turli sabablarga ko'ra o'zgarib turadi, bu farq diapazondan oshib ketishiga va rul qo'lining harakatlanishiga olib keladi, natijada rul chayqaladi.

 

5, Servo motorning umumiy nosozlik diagnostikasi
1) Portlashdan so'ng, servo vosita vahshiyona aylanib ketdi, rul g'ildiragining qo'li nazoratsiz bo'lib qoldi va qo'zg'aluvchan qo'l sirpanib ketdi.

Tishli supurib, almashtirilgan degan xulosaga kelish mumkin.
2) Portlashdan keyin servo motorning mustahkamligi keskin kamaydi. Bu hodisa shundaki, shikastlangan servo vosita sekin javob va qattiq isitishga ega, lekin u nazorat ko'rsatmalari bilan ishlashi mumkin, ammo rul miqdori juda kichik va sekin.

Asosiy xulosa: Servo vosita haddan tashqari oqimga ega. Dvigatelni olib tashlaganingizdan so'ng, dvigatelning yuksiz oqimi ekanligi aniqlandijuda yuqori (>150MA), va u o'zining buzilmagan ishlashini yo'qotdi (buzilmagan dvigatelning yuksiz oqimi ≤ 60-90MA). Servo motorni almashtiring.
3) Portlashdan so'ng, rulni aylantirgandan keyin servodan hech qanday javob bo'lmadi.
Asosiy aniqlash: Agar servo motorning elektron davri buzilgan bo'lsa, kontakt yomon bo'lsa yoki dvigatelning harakatlantiruvchi qismi yoki servo motorning elektron platasi yonib ketgan bo'lsa, avval zanjirni, shu jumladan vilkasini, vosita simini va servo vosita simini har qanday ochiq tutashuv hodisasi uchun tekshiring. Agar yo'q bo'lsa, ularni birma-bir yo'q qiling. Birinchidan, dvigatelni chiqarib oling va yuksiz oqimni tekshiring.

 

Agar yuksiz oqim dan kam bo'lsa90MA, bu vosita yaxshi degan ma'noni anglatadi va muammo, albatta, servo vosita haydovchisining yonib ketishidan kelib chiqadi. 9-13 g mikro servo motor platasida 2 yoki 4 ta kichik patch tranzistorlar mavjud bo'lib, ularni almashtirish mumkin. Agar 2 ta tranzistor bo'lsa, ular to'g'ridan-to'g'ri Y2 yoki IY, ya'ni SS8550 bilan almashtirilishi kerak. To'rtta tranzistorli H-ko'prik sxemasi mavjud bo'lsa, uni to'g'ridan-to'g'ri almashtirish mumkin. To'g'ridan-to'g'ri 2 Y1 (SS8050) va 2 (SS8550) bilan almashtiring, UYR 65MG - Y1 (SS8050 IC = 1,5A) dan foydalaning; UXR -- To'g'ridan-to'g'ri Y2 bilan almashtiring (SS8550, IC=1,5A).
4) Servo vosita ishlamay qolsa, rocker qo'li faqat bir tomonda aylanishi mumkin va boshqa tomondan harakatlanmaydi.
Hukm: Servo vosita yaxshi holatda. Asosiy tekshirish haydovchi qismida. Drayv tranzistorining bir tomoni yonib ketgan bo'lishi mumkin. Uni (3) ga muvofiq ta'mirlang.

 

 

5) Servo dvigatelni ta'mirlab, uni yoqqandan so'ng, servo dvigatel bir yo'nalishda tiqilib qolganligi va xirillash ovozi paydo bo'lishi aniqlandi.
Xulosa: Bu servo motorning ijobiy va salbiy terminallari yoki potansiyometrning terminal simlari noto'g'ri ulanganligini ko'rsatadi. Dvigatelning ikkita ulanishining yo'nalishini shunchaki teskari aylantiring.

 
6) Yangi servo motorni sotib olganimdan so'ng, men u yoqilganda vahshiy titrayotganini aniqladim, lekin boshqaruv qo'lidan foydalangandan so'ng,servo vosita uchun hamma narsa normal edi.
Xulosa: Bu shuni ko'rsatadikiservo vosita noto'g'ri yig'ilganyoki zavoddan chiqib ketganda vitesning aniqligi etarli emas edi. Bu xato odatda metall servo motorlarda sodir bo'ladi. Agar siz ularni qaytarishni yoki almashtirishni xohlamasangiz, o'z-o'zidan hal qilish usuli - bu servo dvigatelning orqa qopqog'ini olib tashlash, servo motorni reduktordan ajratish, viteslar orasiga bir oz tish pastasini siqish, servo vites qopqog'ini qo'yish, reduktor vites qutisi vintlarini qo'yish, servo qo'zg'atuvchi qo'lni o'rnatish va qo'l bilan silliqlash uchun tishli qo'lni qayta-qayta aylantiring. tishli ishqalanish shovqini kamayadi. Servo vitesni benzin bilan tozalagandan so'ng, vitesga silikon moyni o'rnating va servo vosita nosozliklarini hal qilish uchun servo motorni yig'ing.

 
7) G'alati xatti-harakatlarni ko'rsatadigan noto'g'ri ishlaydigan servo turi mavjud: masofadan zondlash chayqalish orqali boshqarilsa, servo normal javob beradi, lekin masofadan zondlash ma'lum bir holatga o'rnatilganda, noto'g'ri servo qo'l hali ham sekin ishlaydi yoki qo'l harakati sust va oldinga va orqaga harakat qiladi.
Ko'p marta ta'mirdan so'ng, muammo potansiyometrning metall tutqichida ekanligi aniqlandi, u servo motorning oxirgi vitesiga mahkam yopishtirilgan bo'lishi kerak. U servo qo'lning katta tishli (oxirgi vites) bilan mahkam bog'lanmagan va hatto sirpanib,servo vosita to'g'ri joylasha olmaydiboshqaruv tomonidan berilgan pozitsiya buyrug'i, natijada noto'g'ri fikr-mulohazalar va doimiy qidiruv.

 

Potansiyometr va qo'l uzatgich o'rtasidagi qattiq aloqani hal qilgandan so'ng, nosozlikni bartaraf etish mumkin. Agar usul bo'yicha ta'mirlangandan keyin xato hali ham mavjud bo'lsa, u har tomonlama tahlil qilinishi va birma-bir tekshirilishi kerak bo'lgan servo vosita yoki potansiyometr bilan bog'liq muammo bo'lishi mumkin!

 

8) Agar noto'g'ri servo tebranishda davom etsa va radio shovqinlarini bartaraf etsa va dinamik boshqaruv qo'li hali ham silkitsa.
Xulosa: Potansiyometr qariydi, uni almashtiring yoki shunchaki ehtiyot qism sifatida chiqarib tashlang!

 
9) Raqamli tilt servoni o'rnatgandan so'ng, servo turli xil tezliklarda to'g'ri ishlamayotganligi aniqlandi. U ishlab chiqaruvchiga qaytarildi va uni uchtasi bilan almashtirgandan keyin ham mustahkamlik hali ham yomon edi.
Xulosa: Ba'zi raqamli servolar BECni talab qilishi faqat keyinroq aniqlandi va 5. V3A tashqi BECni o'rnatgandan so'ng, servolarning sifati qanday bo'lishidan qat'i nazar, nosozlik bartaraf etildi.